Założony w 1949 roku przez Janinę Kilian-Stanisławską od 1955 roku zajmuje prawe skrzydło PKiN. W latach 1951–1969 kierownikiem artystycznym Teatru był Jan Wilkowski, aktor, reżyser i pedagog, jeden z najwybitniejszych twórców polskiego teatru lalek. Jego przedstawienie Guignol w tarapatach wyznaczyło nowe drogi lalkarstwa europejskiego (1956 r.). Współtwórcą wielu przedstawień na tej scenie był także znakomity scenograf Adam Kilian.